UAVCAN 펌웨어 업그레이드
Vectorcontrol ESC 코드베이스 (Pixhawk ESC 1.6와 S2740VC)
ESC 코드 다운로드 :
git clone https://github.com/thiemar/vectorcontrol
cd vectorcontrol
UAVCAN Bootloader 플래쉬하기
UAVCAN으로 펌웨어를 업데이트하기 전에, Pixhawk ESC 1.6은 UAVCAN bootloader가 플래쉬되어 있어야 합니다. bootloader를 빌드하기 위해서 다음을 실행:
make clean && BOARD=px4esc_1_6 make -j8
빌드를 마치고 bootloader 이미지는 firmware/px4esc_1_6-bootloader.bin에 위치하며 OpenOCD 설정은 openocd_px4esc_1_6.cfg에 위치합니다. ESC에서 bootloader를 설치하기 위해서 다음 지시를 따릅니다.
메인 바이너리 컴파일하기
BOARD=s2740vc_1_0 make && BOARD=px4esc_1_6 make
이렇게 하면 지원하는 ESC에 대해서 UAVCAN 노드 펌웨어를 빌드합니다. 펌웨어 이미지는 com.thiemar.s2740vc-v1-1.0-1.0.<git hash>.bin 와 org.pixhawk.px4esc-v1-1.6-1.0.<git hash>.bin에 위치합니다.
Sapog 코드베이스 (Pixhawk ESC 1.4와 Zubax Orel 20)
Sapog 코드베이스 다운로드:
git clone https://github.com/PX4/sapog
cd sapog
git submodule update --init --recursive
UAVCAN Bootloader 플래쉬하기
UAVCAN을 통해서 펌웨어를 업데이트하기 전에, ESC는 플래쉬를 위해 UAVCAN bootloader를 필요로 합니다. bootloader는 다음과 같이 빌드할 수 있습니다:
cd bootloader
make clean && make -j8
cd ..
bootloader 이미지는 bootloader/firmware/bootloader.bin에 위치하며 OpenOCD 설정은 openocd.cfg에 위치합니다. ESC에 bootloader를 설치하기 위해서는 다음 지시 따릅니다.
메인 바이너리 컴파일하기
cd firmware
make RELEASE=1 # RELEASE is optional; omit to build the debug version
GCC의 최근 버전은 링크하는 동안 세그먼트폴트가 발생할 수 있습니다. 작성하는 당시에 4.9 버전으로 작업했습니다. 펌웨어 이미지는 firmware/build/io.px4.sapog-1.1-1.7.<xxxxxxxx>.application.bin에 위치하며 <xxxxxxxx>는 임의의 숫자나 문자가 됩니다. Zubax Orel 20 (1.0과 1.1)의 2가지 하드웨어 버전이 있습니다. 바이너리를 올바른 폴더에 복사했는지 확인합니다. ESC 펌웨어는 하드웨어 버전을 검사하고 양쪽 모든 제품에서 동작합니다.
Zubax GNSS
프로젝트 페이지를 참고해서 펌웨어를 빌드하고 플래쉬하는 방법을 익힐 수 있습니다. Zubax GNSS는 UAVCAN이 가능한 bootloader와 함께 출시되며 펌웨어는 UAVCAN을 통해 아래에서 설명한 동일 방식으로 업데이트할 수 있습니다.
autopilot에서 펌웨어 설치
UAVCAN node 파일 이름은 Pixhawk가 네트워크에 있는 모든 UAVCAN 장치를 업데이트할 수 있도록 이름 규칙을 따릅니다. 제조사와 상관이 없습니다. 위에 설정한 단계에서 생성된 펌웨어 파일은 반드시 적절한 SD카드나 PX4 ROMFS에 복사되어야 장치에 업데이트가 가능합니다.
펌웨어 이미지 이름에 대한 규칙은:
<uavcan name>-<hw version major>.<hw version minor>-<sw version major>.<sw version minor>.<version hash>.bin
e.g. com.thiemar.s2740vc-v1-1.0-1.0.68e34de6.bin
하지만 공간/성능 제약으로(이름은 28 캐릭터를 초과할 수 없음) UAVCAN 펌웨어 업데이트는 이 파일이름을 다음과 같은 디렉토리 구조로 나눠서 저장합니다.:
/fs/microsd/fw/<node name>/<hw version major>.<hw version minor>/<hw name>-<sw version major>.<sw version minor>.<git hash>.bin
e.g.
s2740vc-v1-1.0.68e34de6.bin
/fs/microsd/fw/io.px4.sapog/1.1/sapog-1.7.87c7bc0.bin
ROMFS기반 업데이터는 이런 패턴을 따릅니다. 하지만 파일이름에 _ 접두어를 붙여서 펌웨어를 다음에 추가합니다 :
/etc/uavcan/fw/<device name>/<hw version major>.<hw version minor>/_<hw name>-<sw version major>.<sw version minor>.<git hash>.bin
바이너리를 PX4 ROMFS에 넣기
최종 결과 파일 위치는 :
- S2740VC ESC:
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.thiemar.s2740vc-v1/1.0/_s2740vc-v1-1.0.<git hash>.bin - Pixhawk ESC 1.6:
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/org.pixhawk.px4esc-v1/1.6/_px4esc-v1-1.6.<git hash>.bin - Pixhawk ESC 1.4: `ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/org.pixhawk.sapog-v1/1.4/_sapog-v1-1.4.
.bin`` - Zubax GNSS v1:
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.zubax.gnss/1.0/gnss-1.0.<git has>.bin - Zubax GNSS v2:
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.zubax.gnss/2.0/gnss-2.0.<git has>.bin
ROMFS/px4fmu_common 디렉토리는 Pixhawk에 있는 /etc로 마운트된다는 점에 유의하세요.
펌웨어 업그레이드 프로세스 시작
PX4 Flight Stack을 사용할때, UAVCAN을 'Power Config' 섹션에 활성화시키고 UAVCAN 펌웨어 업그레이드를 시도하기 전에 시스템을 리부팅합니다.
선택적으로 UAVCAN 펌웨어 업그레이드는 NSH를 통해 수동으로 시작할 수 있습니다:
uavcan start
uavcan start fw