리눅스 개발 환경

Linux 배포판 중에 Debian / Ubuntu LTS가 기준입니다. 하지만 Cent OS나 Arch Linux을 위해 boutique distribution instructions도 사용 가능합니다.

Permission 셋업

sudo'를 이용해서 permission 문제를 해결하지 마세요. 이로 인해 더 많은 permission 문제가 생길수도 있고 시스템을 다시 설치해야할수도 있습니다.

user는 "dialout" 그룹에 속해야 합니다. :

sudo usermod -a -G dialout $USER

다음으로 logout을 하고 다시 login합니다. 새로 login해야만 변경사항에 적용됩니다.

설치

패키지 목록을 업데이트하고 모든 PX4 빌드 타겟을 위해 필요한 의존 패키지를 설치합니다. PX4가 지원하는 4가지 계열 :

NuttX 기반 하드웨어: Pixhawk series, Crazyflie, Intel® Aero Ready to Fly Drone
Qualcomm Snapdragon Flight hardware
Linux 기반 하드웨어: Raspberry Pi 2/3, Parrot Bebop
호스트 시뮬레이션: jMAVSim SITL 와 Gazebo SITL

Make보다 빠르게 빌드하기 위해 Ninja 빌드 시스템을 설치합니다. 이미 설치되어 있다면 자동으로 선택해서 빌드하게 됩니다.

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
    python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
# simulation tools
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y
# required python packages
sudo apt-get install python-pip
sudo -H pip install pandas jinja2

NuttX 기반 하드웨어

Ubuntu에 기본으로 serial modem manager가 설치되어 있어서 로보틱스 관련해서 시리얼 포트나 ( USB 시리얼) 을 사용하는 경우 방해가 됩니다. 효과적으로 삭제하는 방법은 :

sudo apt-get remove modemmanager

패키지 목록을 업데이트하고 의존 패키지를 설치합니다. 특정 버전이 필요한 패키지는 해당 버전의 패키지를 설치해야만 합니다.

sudo apt-get install python-serial openocd \
    flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
    libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
    python-empy  -y

arm-none-eabi 툴체인을 추가하기 전에 이전에 설치된 것을 제거되었는지 확인합니다.

sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded
sudo add-apt-repository --remove ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa

4.9나 5.4 버전의 arm-none-eabi 툴체인을 수동으로 설치하려면 툴체인 설치 방법)을 참고합니다.

Snapdragon Flight

툴체인 설치

sudo apt-get install android-tools-adb android-tools-fastboot fakechroot fakeroot unzip xz-utils wget python python-empy -y

툴체인 설치는 https://github.com/ATLFlight/cross_toolchain 방법을 따라합니다.

새로운 설정을 로드합니다:

source ~/.bashrc

Sysroot 설치

sysroot은 Snapdragon Flight 어플리케이션 프로세서용 크로스 컴파일 어플리케이션에 필요한 라이브러리와 헤더 파일을 제공하는데 필요합니다.

qrlSDK sysroot은 카메라, GPU 등에 필요한 헤더 파일과 라이브러리를 제공합니다.

Flight_3.1.1_qrlSDK.zip 파일을 다운로드 받고 cross_toolchain/download/에 저장합니다.

cd cross_toolchain
unset HEXAGON_ARM_SYSROOT
./qrlinux_sysroot.sh

다음을 ~/.bashrc 에 추가 :

export HEXAGON_ARM_SYSROOT=${HOME}/Qualcomm/qrlinux_v3.1.1_sysroot

새로운 설정을 로드:

source ~/.bashrc

sysroot 옵션은 Sysroot 설치를 참고하세요.

ADSP 펌웨어 업데이트

빌드, 플래쉬, 실행하기 전에 ADSP 펌웨어 업데이트가 필요합니다.

레퍼런스

Snapdragon Flight 툴체인, SW 셋업과 검증에 관련된 외부 문서 : ATLFlightDocs

DSP에서 받은 메시지는 mini-dm을 사용해서 볼 수 있습니다.

${HEXAGON_SDK_ROOT}/tools/debug/mini-dm/Linux_Debug/mini-dm

Note: 특히 Mac에서는 nano-dm을 사용할 수 있습니다.

Raspberry Pi 하드웨어

라즈베리파이 하드웨어로 개발하는 경우 ARMv7 cross-compiler로 GCC나 clang을 다운로드해야합니다. 추천하는 툴체인은 GCC 4.8.3으로 https://github.com/raspberrypi/tools.git에서 클론할 수 있습니다. PATH 환경 변수는 arm-linux-gnueabihf- 접두어를 가진 도구(gcc, g++, strip등)의 gcc 크로스 컴파일러에 대한 path를 포함하고 있어야만 합니다.

git clone https://github.com/raspberrypi/tools.git ${HOME}/rpi-tools

# 컴파일러 테스트하기
$HOME/rpi-tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc -v

# ~/.profile를 수정해서 PATH 변수 업데이트
echo 'export PATH=$PATH:$HOME/rpi-tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin' >> ~/.profile

# 이번 세션만 적용되도록 PATH 변수 업데이트
export PATH=$PATH:$HOME/rpi-tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin

clang

clang을 사용하기 위해서 GCC를 사용해야 합니다.

LLVM 다운로드에서 배포하는 clang을 다운로드 받아서 압축을 풉니다. CLANG_DIR 경로에 압축을 풀었다고 가정하고 clang 바이너리는 CLANG_DIR/bin에 위치하게 됩니다. GCC_DIR에 GCC 크로스 컴파일러가 위치합니다. GCC_DIR bin 디렉토리로 clang에 대한 symlink를 셋업하고 GCC_DIR/bin를 PATH에 추가합니다.

아래 예제에서 PX4 펌웨어를 빌드하는데 CMake를 사용합니다.

ln -s <CLANG_DIR>/bin/clang <GCC_DIR>/bin/clang
ln -s <CLANG_DIR>/bin/clang++ <GCC_DIR>/bin/clang++
export PATH=<GCC_DIR>/bin:$PATH

cd <PATH-TO-PX4-SRC>
mkdir build_posix_rpi_cross_clang
cd build_posix_rpi_cross_clang
cmake \
-G"Unix Makefiles" \
-DCONFIG=posix_rpi_cross \
-DCMAKE_C_COMPILER=clang \
-DCMAKE_CXX_COMPILER=clang++ \
..

패롯 비밥

패롯 비밥으로 개발하는 경우 RPi 리눅스 툴체인을 설치해야만 합니다. Raspberry Pi 하드웨어에 있는 설명을 참고하세요.

다음으로 ADB를 설치합니다.

sh sudo apt-get install android-tools-adb -y`

마무리

이제 처음 빌드하기를 이어서 실행하면 됩니다!

Linux