비젼 혹은 모션 캡쳐 시스템 사용하기

아래 내용을 따라하기 전에, 여러분의 autopilot의 펌웨어 버전이 LPE 모듈이 활성화되어 있는지 확인합니다. PX4 펌웨어의 LPE 버전은 최신 PX4 릴리즈의 zip 파일 내부 혹은 make px4fmu-v2_lpe와 같은 빌드명령으로 소스를 빌드하면 볼수 있습니다. 상세한 내용은 코드 빌드하기를 참고하세요.

이 페이지의 목적은 GPS이 아닌 소스로부터(VICON과 Optitrack 같은 모션 캡쳐 시스템 그리고 ROVIO, SVO 혹은 PTAM )와 같은 비젼 기반 estimation 시스템) 위치 데이터를 사용하는 PX4 기반 시스템을 구성하는 것입니다.

position estimate는 오프보드(예로 VICON) 뿐만 아니라 온보드 컴퓨터가 보낼 수도 있습니다. 이 데이터는 로컬 기준에 상대적인 로컬 위치 estimate을 업데이트하는데 사용합니다. 비젼/모션 캡쳐 시스템에서 헤딩은 선택적으로 attitude estimator가 통합할 수도 있습니다.

시스템은 실내 position hold나 비젼 기반 waypoint 네비게이션과 같은 어플리케이션으로 사용될 수 있습니다.

비전에 관해서 pose data를 보내는데 사용하는 mavlink 메시지는 VISION_POSITION_ESTIMATE와 모션 캡쳐 시스템에 관한 모든 메시지는 ATT_POS_MOCAP 메시지입니다.

mavros ROS-Mavlink 인터페이스는 기본적으로 이런 메시지를 보내는 구현을 가지고 있습니다. 이 메시지는 순수 C/C++ 코드와 MAVLink 라이브러리를 직접 사용하는 방식으로 전달할 수 있습니다.

이 기능은 LPE estimator로만 테스트되었습니다.

비젼 혹은 Mocap을 위한 LPE 튜닝

외부 pose 입력 활성화

시스템에서 비젼/mocap 사용을 활성인 비활성화시키기 위해서 몇가지 파라미터를 설정해야 합니다.(QGroundControl 혹은 NSH 쉘 사용)

외부 헤딩 통합 기능을 활성화시키기 위해 ATT_EXT_HDG_M를 1이나 2로 설정합니다. 1로 설정하면 비젼이 사용되고 2로 설정하면 mocap 헤딩을 사용합니다.

비젼 통합은 기본적으로 LPE에서 활성화됩니다. QGroundControl에서 LPE_FUSION 파라미터를 사용해서 제어할 수 있습니다. "fuse vision position"이 체크되어 있는지 확인합니다.

barometer fusion 비활성화

비젼이나 mocap 정보로부터 높은 정확도의 고도 정보를 얻을 수 있다면 Z축에 드리프트를 줄이기 이해서 LPE에서 baro 보정을 비활성화시키는 것이 유용할 수 있습니다.

LPE_FUSION 파라미터에서 이에 대한 비트 필드가 있습니다. QGroundControl에서 설정할 수 있는데 "fuse baro"를 체크를 해제합니다.

노이즈 파라미터 튜닝

비젼이나 mocap 데이터의 정확도가 높아서 estimator가 촘촘하게 track해나가길 원한다면, LPE_VIS_XY 와 LPE_VIS_Z (비젼에 대해서) 혹은 LPE_VIC_P (모션 캡쳐에 대해서)와 같은 표준 편차 파라미터를 줄여야 합니다. 이를 줄인다는 것은 estimator가 입력으로 들어오는 pose estimate를 더 신뢰하게 됩니다. 허용하는 최소와 force-save보다 더 낮게 설정해야 합니다.