System Startup

The PX4 부트는 ROMFS/px4fmu_common/init.d 폴더에 있는 쉘 스크립트가 제어합니다.

숫자와 밑줄로 시작하는 모든 파일은 airframe 설정과 관련되어 있습니다.(예 10000_airplane) 빌드하는 과정에서 airframes.xml로 export되며 airframe 선택하는 UI에서 사용하기 위해 QGroundControl에서 파싱됩니다. 새로운 설정을 추가하는 방법은 여기를 참고하세요.

나머지 파일들은 일반적인 startup 로직의 일부로 사용되며 처음 실행되는 파일은 rcS 스크립트이며 이 스크립트에서 다른 스크립트를 호출하게 됩니다.

시스템 부팅 디버깅하기

소프트웨어 컴포넌트 드라이버 중에 하나라도 실패하면 부팅이 실패하게 됩니다.

불완전하게 부팅되는 경우 ground control station에서 파라미터가 제대로 설정되지 않게 됩니다. 이는 실행되지 않은 application에서 파라미터를 초기화하지 않았기 때문입니다.

부팅 순서를 디버깅하는 올바른 방법은 system console에 연결하여 보드에 전원이 들어오는 과정을 살펴봐야 합니다. 부팅 로그를 보면 부팅 순서에 대해서 상세한 정보를 얻을 수 있기에 왜 부팅에 문제가 있었는지 힌트를 얻을 수 있습니다.

일반적인 부팅 실패 원인

  • 필요한 센서의 구동 실패
  • 커스텀 application의 경우 : 시스템의 RAM 메모리가 부족한 경우. free 명령을 통해 남은 RAM 메모리 공간을 확인.
  • 소프트웨어 문제나 assertion의 경우 stack trace로 확인 가능

시스템 Startup 바꿔치기

일반적으로 기본 부팅에서 바꾸는 것이 좋은 접근법입니다. 이와 관련해서 아래 문서를 참고하세요. 만약 완전히 부팅을 바꿔치기하고자 한다면, /fs/microsd/etc/rc.txt 파일을 생성합니다. 이 파일은 마이크로SD 카드의 etc 폴더에 위치하고 있습니다. 이 파일이 존재하는 경우 시스템에서 자동으로 시작되는 것이 없어집니다.

시스템 Startup 수정하기

시스템 startup을 수정하는 가장 좋은 방법은 new airframe configuration을 참고합니다. 몇 가지 수정을 하고 싶다면(1개 이상 application을 시작시킨다던가 다른 mixer를 사용하는 경우) 해당 startup에서 수정해서 사용할 수 있습니다.

시스템 부트 파일은 UNIX 포맷의 파일로 각 라인의 끝에는 UNIX LINED ENDING이 들어가야 합니다. 만약 윈도우에서 수정하는 경우 이를 지원하는 편집기를 이용하도록 합니다.

가지 주요 수정지점이 있습니다. microSD 카드의 루트 폴더는 /fs/microsd로 나타냅니다.

  • /fs/microsd/etc/config.txt
  • /fs/microsd/etc/extras.txt
  • /fs/microsd/mixers/NAME_OF_MIXER

설정 변경하기 (config.txt)

config.txt파일이 로드는 것은 main 시스템이 구성을 마치고 난 후고 부트가 되기 전 으로 쉘 변수를 수정하는 것이 가능합니다.

추가 application 구동시키기

extras.txt는 main 시스템이 부팅되고 나서 추가로 application을 구동시키는데 사용할 수 있습니다. 일반적으로 여기에 해당되는 것은 payload controller나 유사한 선택가능한 커스텀 컴포넌트들입니다.

시스템 부트 파일에서 알수 없는 명령을 호출하면 부트 실패가 됩니다. 일반적으로 부트 실패가 되면 mavlink 메시지를 내보내지 않습니다. 이 경우 시스템 콘솔에 출력되는 에러 메시지를 확인합니다.

다음 예제에서는 커스텀 어플리케이션을 구동하는 방법에 대해서 알아봅니다:

  • SD 카드 etc/extras.txt에 다음과 같은 내용의 파일을 생성:
    custom_app start

  • set +e 와 set -e 명령으로 A command can be made optional by gating it with the set +e and set -e commands:

    set +e
optional_app start      # optional_app이 없거나 실패하는 경우 부트 실패로 이어지지 않는다
set -e

mandatory_app start     # mandatory_app이 없거나 실패하는 경우 부트가 취소된다

커스텀 믹서 구동시키기

기본적으로 /etc/mixers에서 시스템이 믹서를 로드합니다. /fs/microsd/etc/mixers에 동일한 이름의 파일이 있는 경우, 이 파일이 대신 로드될 것입니다. 펌웨어를 다시 컴파일할 필요없이 믹서 파일을 수정하는 것이 가능합니다.

예제

다음 예제는 커스텀 aux 믹서를 추가하는 방법을 보여줍니다 :

  • 믹서 관련 내용이 있는 etc/mixers/gimbal.aux.mix SD카드에 파일을 생성합니다.
  • 다음으로 이를 이용하기 위해서 아래 내용을 etc/config.txt 파일 추가하여 생성합니다.:
    set MIXER_AUX gimbal
set PWM_AUX_OUT 1234
set PWM_AUX_DISARMED 1500
set PWM_AUX_MIN 1000
set PWM_AUX_MAX 2000
set PWM_AUX_RATE 50

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