Daemons

daemon은 백그라운드로 실행되는 일종의 프로세스입니다. NuttX에서 daemon 프로세스는 일종의 task고, POSIX(Linux / Mac OS)에서 daemon은 일종의 thread입니다.

새로운 daemon은 px4_task_spawn_cmd() 명령을 통해 생성할 수 있습니다.

daemon_task = px4_task_spawn_cmd("commander",
                 SCHED_DEFAULT,
                 SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,
                 3600,
                 commander_thread_main,
                 (char * const *)&argv[0]);

각 인자들은 :

• arg0: process 이름, commander
• arg1: 스케쥴링 타입 (RR 혹은 FIFO)
• arg2: 스케쥴링 우선순위
• arg3: 새로운 process나 thread의 스택 사이즈
• arg4: 해당 task / thread 메인 함수
• arg5: 새로운 task로 전달하는 void 포인터, 이 경우 commandline 인자를 가짐