비행 로그 분석

PX4 비행 로그를 분석하는 다양한 소프트웨어 패키지가 있습니다. 아래에서 소개합니다.

비행 리포팅

PX4 사용자 가이드의 how to report a flight 혹은 비행 관련 이슈에서 상세하게 소개합니다.

구조화된 분석

비행 로그를 분석하기 전에 콘텍스트를 만드는 것이 핵심 :

  • 오작동 이후에 분석을 한다면, 해당 로그가 crash나 캡쳐했거나 공중에서 멈췄을까?
  • 모든 컨트롤러들이 레퍼런스를 추적했는가? 이를 구성하는 가장 쉬운 위치가 attitude roll과 pitch를 set point를 비교해 나가는 것입니다.
  • 센서 데이터가 정상적으로 보이는가? 강한 진동이 있었는가? (강한 진동에 대해서 적절한 한계치는 2-3 m/s/s 이상의 peak-to-peak)
  • 비행체에 구체적인 근본 원인이 없다면, PX4 issue tracker에 log 파일에 대한 링크를 리포팅하세요.

전원 문제 제외하기

로그 파일이 비행중에 끝나버렸다면, 2개의 주요 원인을 생각해 볼 수 있습니다. : 전원 문제 아니면 운영시스템의 문제입니다. STM32 시리즈를 기반으로하는 autopilot의 운영체제 문제는 SD 카드에 기록됩니다.

이는 SD 카드의 상단부에 위치하며 fault_2017_04_03_00_26_05.log 와 같이 fault_date.log 같은 형태입니다. 비행 로그가 갑자기 종료되는 경우라면 항상 이 파일이 생겨되었는지 확인하도록 합니다.

Flight Review 리뷰 온라인 툴

Flight Review는 Log Muncher의 다음 버전으로 새로운 ULog 로깅 포맷과 결합하여 사용됩니다.

예제

강점

  • 웹 기반, 엔드유저에게 효과적
  • 사용자가 업로드 가능하며 리포트를 다른 사람들과 공유 가능
  • 인터렉티브 그래프

FlightPlot 데스크탑 툴

강점

  • java기반, 크로스 플랫폼
  • 직관적인 GUI, 프로그래밍 지식없이 사용 가능

PX4Tools

설치

  • 추천하는 방식은 anaconda3를 사용하는 것입니다. 상세 내용은 px4tools github page을 참고하세요.
conda install -c https://conda.anaconda.org/dronecrew px4tools

강점

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