设置云台控制

PX4包含一个通用的安装/云台控制驱动程序，具有不同的输入和输出模式。可以选择任何输入模式来驱动任何输出。

首先，确认驱动运行，运行 vmount start, 然后配置其参数。

参数

参数描述在src/drivers/vmount/vmount_params.c中。 其中，最重要的参数是输入 (MNT_MODE_IN)和输出 (MNT_MODE_OUT)模式。默认情况下，禁用输入。可以选择任何输入方式来驱动任何可用的输出。 如果选择了mavlink输入模式，则可以另外启动手动RC输入 (MNT_MAN_CONTROL)。只要没有收到mavlink消息，或mavlink明确请求RC模式，参数都是有用的。

配置云台混控器的AUX输出

云台使用控制组#2(请参阅混控和执行器篇)，这是混控器设置：

# roll
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000

# pitch
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000

# yaw
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

将所需要的配置添加到主混控器或者辅混控器。

测试

驱动程序提供了一些简单的测试命令。需要先运行vmount stop停止。以下描述了SITL中的测试，但是这些命令行也可在真是设备上运行。

开启仿真(无需为此更改参数):

make posix gazebo_typhoon_h480

先确认已开桨，比如使用命令 commander takeoff，然后运行：

vmount test yaw 30

以控制云台。请注意，仿真中云台本身会增稳，因此，如果你发送mavlink命令，请将 stabilize 标志位置为false。