守护进程

守护进程daemon是运行在后台的进程。 在NuttX中守护进程是一个任务，在POSIX(Linux/Mac OS)中是一个线程

daemon_task = px4_task_spawn_cmd("commander",
                 SCHED_DEFAULT,
                 SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,
                 3600,
                 commander_thread_main,
                 (char * const *)&argv[0]);

以下是参数：

• arg0: 进程名 commander
• arg1: 调度类型（RR or FIFO）the scheduling type (RR or FIFO)
• arg2: 调度优先级
• arg3: 新进程或线程堆栈大小
• arg4: 任务/线程主函数
• arg5: 一个void指针传递给新任务,在这种情况下是命令行参数