垂直起降

事实上，PX4飞控系统支持所有的垂直起降机型配置：

• 尾座式 (X/+型布局的双/四旋翼)
• 倾转式 (Firefly Y6)
• 复合式 (飞机+四旋翼)

垂直起降飞行器与其它种类的飞行器共享代码库，所不同的仅仅是增加了额外的控制逻辑，特别是转换阶段。

关键配置参数

创建新的垂直起降飞行器的配置时，需要正确设置下面这些参数。

• VT_FW_PERM_STAB 系统在悬停模式下使用姿态增稳。如果这个参数设置为1，那么在飞机模式下也会使用姿态增稳；如果这个参数设置为0，那么飞机模式下将会使用纯手动飞行。
• VT_ARSP_TRANS参数决定飞行器悬停状态转换到前飞状态的空速阈值，这个值设置过小会导致转换阶段的失速现象。
• RC_MAP_TRANS_SW should be assigned to a RC switch before flight. This allows you to check if the multicopter- and fixed wing mode work properly. (Can also be used to switch manually between those two control modes during flight)

尾座式

构建日志包括更加详细的信息。

倾转式

构建日志包括所有的设置以及操作指南，这些会指导整个系统顺利运行。

复合式

构建日志包括详细的指南指导如何构建以及复现线面的结果。