VTOL Airframes

PX4 Flight Stack은 거의 모든 VTOL 설정을 제공합니다 :

• Tailsitters (2개와 4개로 구성되는 rotor로 X와 + 설정지원)
• Tiltrotors (Firefly Y6)
• 표준 plane VTOL (비행체에 쿼드로터가 추가된 형태)

VTOL 코드베이스는 다른 모든 비행체에 대해서 동일한 코드베이스를 사용합니다. 특별히 transition되는 부분에 대해서 제어 로직을 추가하기만 하면 됩니다.

이런 모든 VTOL 설정으로 활발하게 실험비행을 진행하고 있으며 현재 사용가능한 상태입니다. airspeed 센서를 시스템에 반드시 부착해서 transition을 안전하게 수행할 수 있도록 합니다.

핵심 설정 Parameters

새로운 비행체 설정을 생성할 때는, 여기서 다루는 설정 parameter들이 올바르게 설정되도록 해야 합니다.

• VT_FW_PERM_STAB 시스템은 hover 모드에서 항상 attitude stabilization을 사용. 만약 이 파라미터가 1로 설정되면, plane 모드도 기본으로 attitude stabilization가 된다. 만약 0으로 설정하면, 기본으로 완전한 manual flight가 된다.
• VT_ARSP_TRANS m/s 단위의 airspeed를 뜻하며 forward flight로 transition이 된다. 너무 낮은 값으로 설정하면 transition 동안에 stall이 발생할 수 있다.
• RC_MAP_TRANS_SW 비행하기 전에 RC 스위치에 할당해야 한다. 멀티로터와 고정익 모드가 잘 동작하는지 체크할 수 있다. (비행중에 2가지 제어 모드를 스위치로 수동으로 설정할 수 있음)

Tailsitter

build log에서 상세한 정보를 확인하세요.

Tiltrotor

build log에서 설정 및 구성방법에 대한 정보를 얻을 수 있습니다.

표준 Plane VTOL

build log 아래와 같은 결과를 얻기 위해 구성할 수 있는 방법에 대한 정보를 얻을 수 있습니다.